【程序简介】💻🔍
本程序通过matlab实现了四连杆机构的运动学仿真编程，动态展现了四连杆机构的运动动画，同时给出了角位移、角速度和角加速度的时程曲线，除了程序本身，还提供了机构运动学公式推导文档，从而帮助大家更好地去理解程序的物理背景和算法原理。为了大家更好理解本程序，还提供了相应的视频教程供大家学习，视频教程链接见文末。
你将获得：四连杆机构Matlab仿真源码+程序理论文本doc文档
获取链接：四连杆机构运动学仿真 | 【Matlab源码+理论公式文本】
四连杆机构的运动动画
角位移、角速度、角加速度时程曲线
【理论文本截图】
【代码截图】
【视频教程】
【（试看）Matlab机械连杆机构运动学仿真\四杆\五杆\六杆\滑块\连杆\gif\动画\动图\曲柄滑块\曲柄连杆\编程\入门\精通\零基础\画图\绘图\大数据】 （试看）Matlab机械连杆机构运动学仿真\四杆\五杆\六杆\滑块\连杆\gif\动画\动图\曲柄滑块\曲柄连杆\编程\入门\精通\零基础\画图\绘图\大数据_哔哩哔哩_bilibili
【基础知识】
连杆机构的特点
我们要学习分析一个机构，首先需要了解这个机构的特点。首先说一下连杆机构的组成。很显然，连杆机构由若干跟连杆，轴组成，而轴与杆的相对运动很明显是相对转动——即转动副，同时在连杆机构演变中，圆周率运动，摆动会被演化为直线运动，这两种运动都是低副。低副有着承受能力強，耐磨，制造简单，易于高精度制造的特点。
特别说明，如非特别注明，本文所提及的连杆机构均为四杆机构。
连杆机构的结构
一个通用的四杆机构由机架，连架杆，连杆组成。
很显然，杆1在做整周运动，故我们叫做曲柄，而杆4在做摆动，故我们叫摇杆，所以这个机构我们叫做曲柄摇杆机构，这种机构多用于牛头刨床的进给机构，雷达调整机构，缝纫机的脚踏机构等。
假设我有个想法，我不想让摇杆作摆动了，我想让他直直地走，作直线运动。那么，在这个时候，我们可以想像，我们的摇杆是很长很长，有多长呢？譬如说114514mm长，此时，尽管我们的摇杆还是作摆动，但是其运动轨迹，可以变成一段接近直线的圆弧。若我们把摇杆设为无限长，那么，其运动轨迹，我们就可以视为直线了（你可以类比为地球是圆的，但你脚底下的土地是平整的）。我们将连架杆末端连上一个滑块，而滑块底部有一个导轨，此时，我们可以将连杆机构演化为滑块机构，即从动件作由曲线运动变为直线运动。
